matlab機器人工具箱攻略——矩陣變換，運動學

一．旋轉矩陣： （1）基本 R = rotx(pi/2) R = roty(pi/2) R = rotz(pi/2) 分別對X Y Z軸生成3*3的旋轉矩陣 R = rotx(30, 'deg') R = roty(30, 'deg') R = rotz(30, 'deg') 可以改變輸入的方式   （2）姿態的敘述方法：  1.Y-Z-Y歐拉角 R = rotz(a)*roty(b)*rotz(

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