齊次變換矩陣（改進型與標準型）

改進型 相對於參考座標系是左乘，相對於當前座標系是右乘，因此圖中的就可以理解爲，i-1座標系沿xi-1旋轉到R座標，再基於R座標沿着杆長方向（ai-1）移動到Q座標，再基於Q座標沿zi旋轉到P座標，P座標再沿着di移動到zi座標，所以是相當於右乘。 值得注意的是，在整個某個p在zi的座標系下的位姿轉換到zi-1上面的時候是左乘變換矩陣T,大概的意思就是將zi-1座標系當做參考座標。 下面是標準型

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