四元數對於SO3具有double cover的理解

四元數對於SO3具有double cover的理解 四元數表徵的是四維空間的變換 isoclinic rotation和三維空間中的旋轉的關係 本文是在學習《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》時，對於書中四元數double cover特性的個人理解。 作者在文中也有說明，該現象仍未有一個完美的解釋， 本文的內容包含很多猜

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