世界座標系與攝像機座標系的變換

該文章是對《計算機視覺增強現實應用概論》中《增強現實的攝像機空間理論》這一節進行摘錄和公式推導。       攝像機得到的是一個二位平面圖像，而增強現實的元素是三維動畫。增強現實系統可以將攝像機獲取的外部世界圖像通過矩陣變化，重構出一個三維的虛擬空間。該空間以攝像機爲座標原點，稱爲攝像機座標系。而以實物爲原點建立的座標系稱爲世界座標系。        攝像機運用棱鏡將獲取到的圖像通過小孔成像的方式

>>阅读原文<<