卡爾曼濾波

卡爾曼濾波算法的核心思想是,根據當前的儀器"測量值" 和上一刻的 「預測量」 和 「誤差」,計算得到當前的最優量. 再預測下一刻的量,把誤差納入計算, 而且分爲預測誤差和測量誤差兩種，通稱爲 噪聲。誤差獨立存在, 始終不受測量數據的影響。 在卡爾曼濾波器中所有用到不確定性的都要用協方差矩陣來表示 卡爾曼估計實際由兩個過程組成：預測與校正，在預測階段，濾波器使用上一狀態的估計，做出對當前狀態的預測。

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