捷聯慣導基礎知識之萬向節死鎖/奇異點

背景知識 導航座標系：東-北-天 載體座標系：右-前-上 一、平衡環架 平衡環架（英語：Gimbal）爲一具有樞紐的裝置，使得一物體能以單一軸旋轉。由彼此垂直的樞紐軸所組成的一組三隻平衡環架，則可使架在最內的環架的物體維持旋轉軸不變，而應用在船上的陀螺儀、羅盤、飲料杯架等用途上，而不受船體因波浪上下震動、船身轉向的影響。 上圖就是一個Gimbal裝置了，它是一個陀螺儀。中間有一根豎軸，穿過一個金屬

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