SLAM技術如何學習？SLAM入門資料大全

      蒐集了各大網絡，請教了SLAM大神，終於把SLAM的入門資料蒐集全了！在分享資料前，咱們先來看看，SLAM技術入門前須要具有哪些知識？首先學習SLAM須要會C和C++，網上不少代碼還用了11標準的C++。第二要學會用Linux。第三要會cmake，vim/emacs及一些編程工具。第四要會用openCV, PCL, Eigen等第三方庫。只有學會了這些東西，才能真正上手編一個SLAM系統。若是要跑實際機器人，還要會ROS。下面將爲你們推薦SLAM入門的學習書籍、SLAM公開課、SLAM學習網站、SLAM開源代碼等資料大全。

      SLAM學習書籍：

      1.必讀經典

      Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005

      《Principles of Robot Motion Theory，Algorithms and Implementation》

      2.有不少期，跟着會議一塊兒出的文集

      《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press

      會議進展網站http://www.roboticsproceeding...

      3.入門書籍，簡單實現及代碼

      《SLAM for Dummies》

      4.SLAM入門教材吐血推薦，對深刻理解SLAM實質很是有幫助

      《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》

      5.做者Joan Sola關於Graph-SLAM的教程，包含位姿變換、傳感器模型、圖優化以及SLAM中的稀疏性求解

      《Course on SLAM》

      6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小書

      《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》

 

      SLAM公開課：

      1.內含大量SLAM公開課相關資料（PPT、音視頻文件）

      http://ais.informatik.uni-fre...

      2.YouTube的Cyrill Stachniss主頁（課堂講授SLAM的視頻集）

      https://www.youtube.com/chann...

      3.內含Andrew Davison的SLAM公開課資料

      http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/...

 

      == 國外機器人/移動機器人相關視頻==

      Autonome Intelligente Systeme
      CS 287: Advanced Robotics, Fall 2012 University of California at BerkeleyDept of Electrical Engineering & Computer Sciences
      Introduction to Mobile Robotics - SS 2012
      slam視頻教程（請勿商用） 連接: https://pan.baidu.com/share/i...  密碼: wz65

      蘇黎世理工的robot課程：

      http://www.asl.ethz.ch/educat...      

      ========Photogrammetry ==========

      Photogrammetry I   http://www.ipb.uni-bonn.de/48...

      Photogrammetry II

 

      SLAM學習網站：

      1.大量優秀代碼和框架，權威資料

      http://www.openslam.org/

      https://github.com/Ewenwan/MV...

      2.MRPT庫官方網站，有MRPT相關文檔和最新下載

      http://www.mrpt.org/

      3.中文SLAM技術交流網站，將最新進展和相關解決方案連接在裏邊，還有知名博客、公衆號、實驗室、數據集等資料，強烈推薦的一個網站

      http://www.slamcn.org/index.php/

      4.維基百科的SLAM介紹，裏邊有SLAM的發展綜述和大量參考文獻

      https://en.wikipedia.org/wiki...

      5.ROS官網

      http://www.ros.org/

 

      期刊：

      IEEE Robotics and Automation Magazine

      IEEE Transactions on Robotics

      International Journal of Robotics Research

      Robotics and Autonomous Systems

      Journal of Field Robotics

 

      SLAM開源代碼：

      ORB-SLAM ：https://github.com/raulmur/OR...

      LSD-SLAM：https://github.com/tum-vision...

      ORB-SLAM2：https://github.com/raulmur/OR...

      DVO（密集視覺測距）：https://github.com/tum-vision...

      SVO（半直接單眼視覺測距）：https://github.com/uzh-rpg/rp...

      G2O（通常圖優化）：https://github.com/RainerKuem...

      RGBD-SLAM：（https://github.com/felixendre...）

 

      開源代碼repo 說明：

       1.1 gmapping 

      ROS封裝的gmapping節點：https://github.com/ros-percep...
      gmapping的實現源碼：https://github.com/ros-percep...

 

       1.2 Hector     

      https://github.com/tu-darmsta...

 

       1.3 karto 

      ROS封裝的karto節點：https://github.com/ros-percep...
      karto內部實現：https://github.com/ros-percep...

      https://github.com/skasperski...

 

       1.4 cartographer

      算法實現：https://github.com/googlecart...

      https://github.com/googlecart...

 

      主流開源SLAM方案

      PTAM(單目) ：http://www.robots.ox.ac.uk/~g...

      MonoSLAM(單目)：https://github.com/hanmekim/S...

      Elastic Fusion(RGBD): Open source code：https://github.com/mp3guy/Ela...

      Kintinous(RGBD):Open source code：https://github.com/mp3guy/Kin...

      RGBD-SLAM-V2: Open source code：https://github.com/felixendre...

      RTAB-MAP: Code：https://github.com/introlab/r...

 

      以上資料只要你們能認真學習，相信入門SLAM不是什麼難事。

      最後再來爲你們介紹下SLAM界的領軍人物：

      1.Sebastian Thrun（署名Thrun S，斯坦福大學）

      2.Andrew Davison（牛津大學）

      3.Tim Beily 及所在的 悉尼大學一些研究者

      4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 算法及機率機器人一書做者)

      5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM創始者，理論水平和實際應用能力很是強)，參加過DARPA的智能車挑戰賽，取得最好成績

      6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM創始者,從文章到數據,程序都公開的牛人)

      7.以Jose Neira和Jose luis Blanco爲表明的一批西班牙學者

      8.Andrew Davison 視覺SLAM領域的權威

      9.John Leonard 側重於應用。目前主要在作水下SLAM的項目。參加過DARPA的智能車挑戰賽