旋轉向量

旋轉矩陣 兩個矩陣相乘的意義是將右邊矩陣中的每一列列向量變換到左邊矩陣中每一行行向量爲基所表示的空間中去 在三維世界的座標變換中，我們經常用一個旋轉矩陣來旋轉一個點，比如： 繞任意軸旋轉則可以分解成繞三個座標軸旋轉的疊加，最終得到的旋轉矩陣 R 便是上述三個矩陣的乘積。 然而，用矩陣來表示一個旋轉關係有兩個缺點： 首先，通過旋轉矩陣不能直觀地看出旋轉的方向和角度，假設給定一個旋轉矩陣，要求旋轉方向

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