關於urdf轉xacro

URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之後，導出來的模型文件【關於怎麼導出可自行上網查，教程很多】，後綴爲.urdf。在導出後，我們一般會看到這些文件： urdf文件中是.urdf模型配置參數；launch文件中爲  display.launch 和 gazebo.launch 文件，config文件中 是  joint_n

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