關於SolidWorks導出URDF模型的總結

最近在項目中用到了SolidWorks來導URDF模型，所以在這裏做一下總結。 這裏以Hand的模型爲例： 首先就是需要你先給SolidWorks安裝sw2urdf插件。 根據結構我將它分爲7個部分6個自由度，拇指兩個，食指兩個，最後三個手指爲一個整體也是兩個。 接下來就是給每個部分添加座標系和軸，這裏有一些需要注意的地方， (1)關於座標系建立我們需要先建一個面，在這個面中心建一個點，然後在這個

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