Barfoot 《機器人學的狀態估計》 6.2.4 旋轉運動學 公式6.36 的一點理解

這個公式 書中基本上就直接給結果了，但是可以推導一下加深理解。 這是第二個版本也和人大概確認過，所以答案應該是正確的，如果有錯誤，請務必指出，謝謝。（第一次 寫的時候雖然結果正確，但是後來發現有錯誤，所以發出來也是爲了可以有人幫忙檢查一下）。 公式如下，討論一下爲什麼這裏要用叉乘。 以 一個軸的第一個軸的 矢陣（vectrix .） 和 參考系2 對參考系1 的角速度的運動關係矢量 （vector

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