理解四元組 Understanding Quaternions

翻譯自 https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/ 四元組 Transformation matrices 在三維空間中，任何一個座標系可以有一個4*4的轉換矩陣表示，其中左上角3*3的矩陣表示旋轉矩陣，第四列前三個表示x,y,z座標。 類似的，任何一個變換也可以表示爲這樣一個變換矩陣。 複數 不做過多解釋 i2=j2=k2=ijk=−1 i

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