Spherical linear interpolation for Quaternions (四元數的球面插值計算)

在pbrt中介紹四元數的時候，看到有介紹 四元數的 球面插值公式 的推導，在這裏記錄一下： 公式1 ： 公式1推導： 如圖， 目的就是爲了求 vt，其實觀察得到 vt = k0 * v0 + k1 * v1 看圖得到， k0v0 對應的就是藍色的那條邊，k1v1 對應的就是紅色的那條邊。 注意，k1v1 與 v1 是平行的,v0,v1,vk都是單位向量 所以下面就是要求 k0,k1. 對於k1v1

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