PID採樣時間精準控制——基於stm32主控

文章目錄 前言 初始化定時器： 初始中斷 寫中斷服務函數 主函數中的使用 前言     咱們在用到PID算法時，有時候會使用積分分離的抗飽和算法，或是另外一類屬於增量式的PID算法。這時，須要提供一個PID採樣間隔來控制採樣率，大部分無人機類工程用到的採樣爲10ms，視具體狀況而定。     本文提供一個精確控制採樣週期的思路，若是您有更好的思路能夠分享。     本文是利用單片機的定時器去按期中

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