捷聯慣導基礎知識解析之七（歐拉角、方向餘弦矩陣、和四元數之間關係）

導航座標系：東-北-天 載體座標系：右-前-上 歐拉角定義：3-1-2旋轉，（航向角-俯仰角-滾轉角），其中航向角北偏西爲正，範圍【-pi pi】 1、從歐拉角到方向餘弦矩陣 從地理座標系到載體座標系的方向餘弦矩陣爲： 2、從方向餘弦矩陣到歐拉角 3、從四元數到姿態陣 4、從姿態陣到四元數 5、從歐拉角到四元數 單位四元數： 6、四元數到歐拉角 7、歐拉角微分方程;

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