捷聯慣導基礎知識解析之一

1、定軸運動與非定軸運動 即轉軸固定不動的轉動；因此可得知，在捷聯慣導應用中，X、Y、Z軸在空間中都存在轉動，所以整個過程爲非定軸運動。 2、不可交換性誤差： 起因：在非定軸轉動情況下， 描述姿態運動的微分方程是非線性的， 其離散化求解會引起轉動不可交換誤差。 解決：通過陀螺的輸出(增量形式)構造等效旋轉矢量以補償和降低不可交換誤差。 3、反對稱矩陣形式 並且，反對稱矩陣的轉置是其負矩陣： 4、反

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