ROS中機械手臂的運動規劃

我是跳過了正逆運動學的內容，能夠參考1。 機器人手臂的運動規劃是一個很寬泛的領域，包含有尋多子問題。好比，人們可能會關注機器人能夠執行的最佳軌跡，以在最短期內從某個開始姿態到某個最終姿態，這受制於致動器工做和關節運動範圍的限制。另外一種變形是根據驅動器的機械特性對手臂運動進行規劃，好比提重物最省力的運動規劃。常見的問題是機器人的各個關節從一個初始位置運動到目標位置過程當中的避障問題。要執行的任務可

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