ROS機器人操做系統(通訊架構下)

1. Service 1.1 Service 咱們知道topic是ROS中的一種單向的異步通訊方式。然而有些時候單向的通訊知足不了通訊要求，好比當一些節點只是臨時而非週期性的須要某些數據，若是用topic通訊方式時就會消耗大量沒必要要的系統資源，形成系統的低效率高功耗。 這種狀況下，就須要有另一種請求-查詢式的通訊模型。這節咱們來介紹ROS通訊中的另外一種通訊方式——service(服務)。nod

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