機器人操做系統入門（四）ROS通訊架構

參考資料：

https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012　　//中國大學MOOC

https://www.bilibili.com/video/av23401751　　//B站

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連接：https://pan.baidu.com/s/1OCja2WLDRnjYXMrpnZ3-sQ 
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第四章 ROS通訊架構（二）

1、Service 服務　　//適用於臨時的、非週期性的數據

（1）同步通訊：Node A發佈請求後會在原地等待reply（阻塞狀態），直到Node B處理完了請求而且完成了reply，Node A纔會繼續執行

（2）topic VS service

注：service是不能重名的，一個service只能由一個server提供

（3）經常使用命令　　//注意與 rossrv 的區別

2、 srv　　//和msg文件類型，srv文件是用來描述服務service的通訊數據格式

1. 示例 msgs_demo/srv/DetectHuman.srv　　//查詢當前深度攝像頭中的人體姿態和關節數

（1）srv文件以 --- 隔開請求和應答，上方爲請求，下方爲應答；本例中請求爲請求爲是否開始檢測，應答爲一個數組，數組的每一個元素爲某我的的姿態（HumanPose）

（2）srv能夠嵌套msg，但不能嵌套srv；本例中HumanPose爲嵌套的msg

3、參數服務器 　　//參數服務器是節點存儲參數的地方，用於配置全局共享參數

1. 「特殊」的通訊方式：使用互聯網傳輸，在節點管理器中運行

2. 參數服務器維護一個數據字典，字典內存儲各個參數和配置，更加靜態

3. 維護方式

（1）命令行維護：使用 rosparam 命令

注：load和dump的文件須要遵照YAML格式，即「名稱 + ：+ 值」　　//能夠理解爲鍵值對的字典

（2）launch文件內讀寫：<param>標籤和<rosparam>標籤

• <param name="publish_frequency" value="100.0"/>　　//直接給出值value
• <param name="robot_description" command="\$(find xacro)/xacro.py $(find robot_sim_demo)/urdf/robot_xacro"/>　　//值由腳本運行結果給定
• <rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load"/>　　//先指定YAML文件，再施加command，等價於 rosparam load file_name

（3）node源碼：利用API對參數服務器進行操做

 見後文 "機器人操做系統入門（六）"

 

4. 參數類型：ROS參數服務器爲參數值使用XMLRPC數據類型，其中包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data

4、Action　　//適合長時間的通訊過程，且須要知道狀態和結果的場景，能夠隨時查看過程進度（反饋），也能夠終止請求

1. 通訊接口

注：客戶端會向服務器發送目標指令和取消動做指令,而服務器則能夠給客戶端發送實時的狀態信息、結果信息和反饋信息等

2. Action規範文件.action格式

注：由 --- 分隔開動做的三部份內容，從上到下分別爲 目標、結果、反饋