ROS機器人操做系統(通訊架構上)

1. Node & Master 1.1 Node 在ROS的世界裏，最小的進程單元就是節點（node）。一個軟件包裏能夠有多個可執行文件，可執行文件在運行以後就成了一個進程(process)，這個進程在ROS中就叫作節點。 從程序角度來講，node就是一個可執行文件（一般爲C++編譯生成的可執行文件、Python腳本）被執行，加載到了內存之中；從功能角度來講，一般一個node負責者機器人的某一個

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