ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

1 摘要 我們爲單眼，立體和RGB-D相機提供完整的SLAM系統ORB-SLAM2，包括地圖重用，閉環檢測和重定位功能。 該系統可在各種環境中的標準CPU中實時工作，從小型手持室內序列，到工業環境中飛行的無人機和城市周圍的汽車。我們的後端基於捆綁調整，具有單眼和立體觀察，可以使用公制尺度進行精確的軌跡估計。我們的系統包括一個輕量級的定位模型，利用未映射區域的視覺測距軌跡，並匹配允許零漂移定位的地圖

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