paperreading2 ORB-SLAM2：Monocular ,Strreo,and RGB-D Cameras

全稱：ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 摘要： 本文提出一個完整的同時定位於建圖SLAM系統，用於單目，雙目和深度相機，包括地圖重用，迴環檢測，重定位。 後端，基於單目和雙目觀測的BA，得到精確的軌跡估計。 輕量級定位模式，利用未建圖的區域視覺測距軌跡，並與允許零漂移定位的地

>>阅读原文<<