Dynamic SLAM: The Need For Speed

文章目錄 整體流程 問題和優化過程建模   提出了一種無需模型先驗的，利用語義信息實現動態物體檢測和定位的視覺SLAM算法。算法在仿真，模擬和真實數據集上證明了有效性。 整體流程   文中只是簡要介紹了流程，在語義分割之後，對物體進行單獨跟蹤和建模。 問題和優化過程建模   文章的重點內容是介紹對於動態SLA問題的建模和如何使用因子圖進行優化。 建立了基於剛體上點匹配的位姿估計和剛體運動估計。 優

>>阅读原文<<