PCL系列6——統計濾波(離羣點剔除)

1.原理介紹 StatisticalOutlierRemoval濾波器主要可以用來剔除離羣點，或者測量誤差導致的粗差點。 濾波思想爲：對每一個點的鄰域進行一個統計分析，計算它到所有臨近點的平均距離。假設得到的結果是一個高斯分佈，其形狀是由均值和標準差決定，那麼平均距離在標準範圍(由全局距離平均值和方差定義)之外的點，可以被定義爲離羣點並從數據中去除。 2.源碼剖析 // The arrays to

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