卡爾曼濾波系列——（三）粒子濾波（重寫）

目錄 1 簡介 2 原理 2.1 貝葉斯推斷中的蒙特卡洛近似 2.2 重要性採樣 2.3 序貫重要性採樣 2.4 序貫重要性重採樣 3 實驗 4 總結 5 參考文獻 1 簡介 儘管對於大多數濾波問題中，採用高斯近似的方式（例如卡爾曼濾波和擴展卡爾曼濾波方法）可以很好地解決。但是對於多模式或者狀態量是離散的這樣的濾波問題，高斯近似並不合適；而對於非線性問題，擴展卡爾曼濾波在做局部線性化的操作時，同樣

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