座標系變換與座標變換理解

在SLAM中經常用到空間點的座標變換。假設已獲得相機某一位置的位姿pose，pose包括相機座標系相對於世界座標系的旋轉R和平移t，此時若已知某點p在相機座標系下的座標爲Pc，計算點P在世界座標系下的座標Pw，可使用 Pw=R*Pc+t＝T*Pc 開始的時候我有這樣的疑問：T表示世界座標到相機座標系的變換，而計算的是點座標從相機座標系到世界座標系的變換結果，爲什麼可以直接乘呢？而不是反向的旋轉的平

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