三維柵格地圖構建之二：視差圖及點雲圖

在上一步驟——雙目校訂的基礎上能夠很方便的獲取視差圖。視差即空間中同一點在左右目圖像上的水平位置差。ide 本身憑感受（不知道對錯的）總結了一下，主要分爲兩大類：基於興趣點的，不基於興趣點的。函數 基於興趣點的：須要先找到一幅圖像中的特徵點（也能夠是兩幅圖像中的特徵點，基於SIFT特徵的匹配便是這種狀況，不過對於特徵並不惟一的特徵點提取方法仍是隻找一幅圖像中的特徵點爲好），再在另外一幅圖像中的同一

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