SfM多視圖三維點雲重建--【VS2015+OpenCV3.4+PLC1.8】

難點 在完成兩視圖三維重建之後，接下來就是進行多視圖重建。多視圖重建的難點在於如何確定第 i i i( i i i>2)個相機到世界座標系的位姿變換矩陣。 兩視圖重建時，是將第一個相機所在的座標系視爲世界座標系，並計算第二個相機相對於第一個相機的位姿變換矩陣。但這種方法並不能用在多視圖重建中，即不能將第 i i i( i i i>2)個視圖依次與第一個視圖進行特徵點匹配，並根據匹配的特徵點進行雙目

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