三維柵格地圖構建之三：點集到柵格的投射

爲何要有點集到證據柵格的投射過程？ 數組 答：點集到證據柵格的投射時將空間的點放到柵格中的過程，其後會涉及到機率的計算和疊加。柵格是一種機率（或權重）的表示方式，在理論上有嚴謹的邏輯（越是模糊的東西在理論上就越嚴謹）；有助於地圖的拼接。ide 證據柵格（evidence grid）或佔據柵格（occupancy grid）是由前期的機率柵格發展而來。機率到柵格的演變是有對數公式：log（p/(1-

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