三維柵格地圖構建之四：點集配準

點集配準，我叫它場景拼接，目的是將各局部場景(地圖)拼接起來構成全局地圖。因爲通常的場景都是以點集的形式表示，因此等同於點集配準。算法 點集配準有不少方法，大致上可分爲兩類：精確配準，不精確的配準。精確的配準是在兩點集中找到一一對應的點，而後進行配準，其結果很是精確，但一旦發生誤匹配，結果就是不可挽回的；不精確的配準是根據兩點集的總體信息進行配準，目前較流行的方法是迭代最近點邏輯（Iterativ

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