Ubuntu16.04中拼接點雲生成三維稠密點雲地圖

咱們如今已經有了單目相機採集到的原始圖像，對應的深度圖，以及對應的相機位姿（以往博客有說起），接下來咱們就能夠用這些數據進行拼接點雲生成三維稠密點雲地圖了。ios 首先仍是先看例程，基於SLAM14講5.4的源碼：本機環境Eigen3，pcl1.7 opencv3.3.1c++ 源碼提供了5張彩色圖和深度圖以及對應的相機位姿（平移向量xyz旋轉四元數qxqyqzqw），ui 例程效果以下：spa

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