論文閱讀: Building a 3-D Line-Based Map Using Stereo SLAM

Abstract 一個把直線用做feature的SLAM系統.html 跟點相比, 直線對於環境的結構提供了更豐富的信息, 也讓其鞥有可能推斷地圖的空間語義.markdown 使用了Plucker line coordiantes來高效的初始化新觀測的線特徵,以及3D線的投影. 用orthonormal representation作圖優化. 1. Introduction 線和線段提供了更多環境

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