論文翻譯：Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization

Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization 摘要： 精確度對於自主機器人來說是非常重要的。 在這項工作中，我們提出了一種新穎的視覺慣性SLAM，它結合了立體攝像機和IMU，構建了稀疏地圖，並準確地估計了攝像機的姿態。 通過非線性優化將相機和IMU數據緊密耦合。 預積分用於集成旋轉、速度和姿勢矩陣。

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