PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation 2020 論文筆記
曠視，港科大，物體位姿識別 自己的想法： 這個是需要先驗知識的物體位姿估計，Hough投票思想在3D目標檢測任務中取得了非常大的成功，在物體位子估計中又發揮了非常大的作用。的確，點雲數據稀疏而無序，在通過聚類算法消除離羣點的干擾的前提下，Hough投票思想能夠充分發揮每一個點雲的作用，最大限度的利用點雲數據。 最後，基於3D關鍵點的位姿估計在物體位姿估計任務中表現非常不錯，是不是可以考慮應用到相機
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