串級 PID 爲什麼外環輸出是內環的期望？（和我之前對串級PID的總結一樣）

我先說下這篇文章和我之前對串級PID的理解一樣，就是你不可能直接控制那個量，最典型的就是板球自平衡系統用串級PID，這個物理意義非常明顯，而我之前也總結了，內環是外環的微分。這裏面都說到了。   這個視頻點贊人數還是很多的，看來大家和我的感覺一樣。 https://www.bilibili.com/video/BV1Rt411M7ei?from=search&seid=13474260654400

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