串級pid疑問——爲什麼外環輸出是內環的期望？

前言：最近在梳理px4串級pid時，發現在位置控制中不用串級pid也可以實現位置控制，但是會存在一個現象：在做長距離移動時，接近目標位置會出現超調現象，而採用串級pid這種現象就會減緩，很平滑地接近目標位置。 針對上面的問題，於是我仔細去學習了串級pid，得到以下幾點體會： pid控制器並不決定你的控制量（參考值），比如同樣的pid，同樣的控制對象，你的參考輸入是位置，就控制位置，你的參考輸入爲姿

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