認識Quaternion旋轉四元數

參考： http://www.javashuo.com/article/p-yylresaz-br.html https://zh.wikipedia.org/zh-hans/四元數與空間旋轉web 四元數是簡單的超複數，由三個虛部i, j, k和一個實部w組成。svg **使用四元數表示空間向量：**一個空間點x, y, z 能夠用四元數表示爲(xi + yj + zk + 0w), 實部w取0

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