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VSLAM預備知識 ICP PnP
時間 2020-12-30
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一、3D-3D:ICP 已知n個3D點,在兩個座標軸下的座標分別爲和,已匹配好,求外參sR,t。其中s爲兩個座標系的尺度比,R爲旋轉矩陣,t爲平移向量。 SVD方法: 存在關係 構建誤差的最小二乘, 推導可得: 其中和爲質心,因此交叉項乘積爲0.故 一部分只和R有關,一部分和R,t有關。先求R,再求t。因此求解過程總結如下: 在第二步中展開,得到 非線性優化:以迭代求最小誤差的方式。 二、3D-2
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