VSLAM預備知識 ICP PnP

一、3D-3D:ICP 已知n個3D點，在兩個座標軸下的座標分別爲和，已匹配好，求外參sR，t。其中s爲兩個座標系的尺度比，R爲旋轉矩陣，t爲平移向量。 SVD方法： 存在關係 構建誤差的最小二乘， 推導可得: 其中和爲質心，因此交叉項乘積爲0.故 一部分只和R有關，一部分和R，t有關。先求R，再求t。因此求解過程總結如下： 在第二步中展開，得到 非線性優化：以迭代求最小誤差的方式。 二、3D-2

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