斯坦福四足機器人運動學逆解

斯坦福四足機器人運動學逆解 軟件設計思路： 簡化： 運動學正解：知道舵/電機轉角，求阻斷座標 運動學逆解：知道足端座標，求舵/電機轉角 過程： 擺線方程： 軌跡規劃： 數學過程： 簡化結構： 建立數學模型： 簡化 開始建模： 通過參數求角度： python程序： 作業1：求逆解，L1=35，L2=80，x=30，y=100，在此條件下，求四足機器人逆解，計算θ1，θ2是多少。 L=√ (x²+y²

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