SLAM入門之迴環檢測

12 迴環檢測 12.1 迴環檢測概述 意義 前端提供特徵點的提取和軌跡、地圖的初值，而後端負責對這所有的數據進行優化。然而，如果像 VO 那樣僅考慮相鄰時間上的關聯，那麼，之前產生的誤差將不可避免地累計到下一個時刻，使得整個 SLAM 會出現累積誤差 迴環檢測模塊能夠給出除了相鄰幀之外的，一些時隔更加久遠的約束，如 x 1 − x 100 x_1 − x_{100} x1​−x100​ 之間的位

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