迴環檢測（SLAM十四講ch12）

概述        無論在單目、雙目還是RGBD中，追蹤得到的位姿都是有誤差的。隨着路徑的不斷延伸，前面幀的誤差會一直傳遞到後面去，導致最後一幀的位姿在世界座標系裏的誤差有可能非常大。除了利用優化方法在局部和全局調整位姿，也可以利用迴環檢測（loop closure）來優化位姿。 問題的關鍵是：如何判斷兩幀圖片的相似度。最直觀的做法是：特徵匹配，比較匹配的數量是否足夠多。此時，可以採用詞袋模型，用

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