DVO-SLAM詳解之閉環檢測

DVO-SLAM詳解之閉環檢測     DVO-SLAM的後端用圖優化的方式對位姿圖進行優化，首先需要搭建位姿圖，在關鍵幀更新之前，將每幀對應的相機位姿作爲節點，相鄰幀間以及每幀與其關鍵幀間的運動變換矩陣作爲邊，運動變換矩陣的信息矩陣作爲邊的信息。當檢測到新的關鍵幀時，則檢測與先前關鍵幀間是否存在閉環，若存在則作爲位姿圖的邊加入位姿圖。 一、局部閉環檢測     DVO-SLAM中局部閉環檢測的代

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