kalibr相機內參標定優化過程和原理

在估計出內參之後，會進行優化迭代操作。 如果是多相機標定，在完成內參標定的同時，也會完成具有交叉視野相機外參的的標定。初始估計步驟也會進行多相機基線距離的估計，用作後續的迭代優化。 優化過程如下： 將提取到的靶標角點按照打上時間標籤，然後按照時間對特徵點進行索引。 如果某一時刻有多個相機同時觀測靶標，則先求取視野內看見角點最多的那個相機的外參，然後根據預估計出的基線距離得到靶標到第一個相機的變換矩

>>阅读原文<<