Dubins路徑規劃方法處理速度約束下的機器人路徑規劃

什麼是速度約束和Dubins方法 機器人的運動具有侷限性，它的轉向性能受到方向舵最大偏角的制約，因此其轉向時的最小轉向半徑爲R，轉彎半徑無法比R更小，在運動上就受到速度約束，傳統的路徑規劃方法並沒有考慮這一點。 Dubins路徑算法的原理是基於：「在運動方向已知和轉向半徑最小的情況下，從初始向量到終止向量的最短的路徑是由直線和最小半徑轉向圓弧組成的。」 以往的相關文獻也有采用Dubins方法的，但

>>阅读原文<<