路徑規劃: PRM 路徑規劃算法 (Probabilistic Roadmaps 隨機路標圖)

路徑規劃作爲機器人完成各種任務的基礎，一直是研究的熱點。研究人員提出了許多規劃方法如： 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 隨機路標圖（PRM）法 2. 人工勢場法 2. 單元分解法 4. 快速搜索樹（RRT）法等。 傳統的人工勢場、單元分解法需要對空間中的障礙物進行精確建模，當環境中的障礙物較爲複雜時，將導致規劃算法計算量較大。 基於 隨機採樣技術 的 PRM法 可以有效解決 「高

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