從零開始一起學習SLAM | 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o代碼

首發於公衆號：計算機視覺life 旗下知識星球「從零開始學習SLAM」 這可能是最清晰講解g2o代碼框架的文章 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o框架 小白：師兄師兄，最近我在看SLAM的優化算法，有種方法叫「圖優化」，以前學習算法的時候還有一個優化方法叫「凸優化」，這兩個不是一個東西吧？ 師兄：哈哈，這個問題有意思，雖然它們中文發音一樣，但是意思差別大着呢！我們來看看英文表達吧，圖優化的英文是 g

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