EAI激光雷達X4使用gmapping與laser_scan_matcher建圖（一）

由於底盤部分沒處理好，想了個偏門的法子，就是利用雷達掃描與周圍環境匹配實現位姿估計，將位姿估計當做里程計提供給gmapping進行建圖，經過博主測試，使用gmapping+laser_scan_matcher建圖在環境特徵比較明顯的地方建圖效果特別好，尤其是在比較複雜的室內環境，凌亂一點也行，缺點呢，在長廊這種特徵環境不是特別明顯的地方，建圖的時候位姿估計得不是很精確，因爲環境特徵比較單一，容易出

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