Coursera自動駕駛課程學習整理1——橫向控制之Stanley Controller

Stanley Controller對航向角的控制結合三個需求：1. 減小航向角誤差。 2. 減小橫向誤差。 3. 滿足最大轉向角限制。 與Pure Pursuit不同的是，Stanley Controller以前輪中心爲參考點。 如上圖所示，第一個部分用於減小航向角誤差，第二個部分用於減小橫向誤差，所以最終的控制律就是將這些結合起來，如下圖 然後，橫向誤差容易證明是指數收斂的： 最後，一些調整改

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