激光雷達點雲投影

3D激光雷達與2D圖片投影 激光雷達與投影座標關係 3D激光雷達向2D圖片進行投影主要包括，BV：鳥瞰圖，FV：正視圖。兩種方式都需要考慮圖片座標與激光雷達座標間的對應關係，其關係如下圖所示。 座標間對應關係 圖片座標，橫向爲X軸，縱向爲Y軸 激光雷達座標，雷達正前方爲X軸正方向，左側爲Y軸正方向，垂直向上Z軸正方向 正視圖座標對應關係 正視圖座標對應關係 其他投影約束 image中的x,y軸座標

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