無監督學習的視覺里程計 UnDeepVO: Monocular Visual Odometry through Unsupervised DeepLearning 論文筆記

埃塞克斯大學，單目視覺里程計 VGG + 僞孿生FC網絡是位姿預測網絡的常用結構（undeepVO,deepPCO） 這是一篇單目視覺里程計的工作, 其貢獻以及特點主要有: 使用無監督學習進行訓練, 不受數據集真值的限制 相比以往的單目里程計,可以恢復出絕對尺度 同時完成了視覺里程計和深度估計兩個任務 訓練階段使用雙目圖像作爲輸入,測試時使用單目輸入。 方法概述： 以雙目相機k時刻和k+1時刻的左

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